拉屎定理的内容是什么(简便运算定律公式)

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第2章?控制系统的数学模型

2.1?复习笔记

本章考点:根据系统结构图或信号流图求解系统传递函数。

一、控制系统的时域数学模型

1建立控制系统微分方程的步骤

(1)依据系统原理图,结合相应的学科规律,分别列写组成系统各元件的微分方程;

(2)消去中间变量,得到描述系统输出量与输入量关系的微分方程。

【注意】①信号传递的单向性;②后级元件对前级元件的负载效应。

2线性系统的基本特性

(1)叠加性:对于一个y=f(t)的系统,若满足f(t1+t2)=f(t1)+f(t2),则称系统具有叠加性;

(2)齐次性:对于一个y=f(t)的系统,若满足f(Kt)=Kf(t),则称系统具有齐次性。

同时满足齐次性和叠加性的系统称线性系统。

3线性定常微分方程的求解——拉氏变换法

(1)考虑初始条件,对微分方程中的各项分别进行拉氏变换;

(2)求解代数方程,得到输出量拉氏变换函数的表达式;

(3)对输出量拉氏变换表达式进行反变换,得到时域表达式,即为所求微分方程的解。

4非线性微分方程的线性化

(1)在一定条件下,可直接将一些元件视为线性元件;

(2)切线法或小偏差法,即在一个很小的范围内,将非线性特性用一段直线来代替。

5运动的模态(见表2-1-1)

表2-1-1?运动的模态

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